环境安装

运动控制程序可以在Ubuntu 18.04以上的X86架构下的linux平台运行， 仿真可在ROS melodic或neotic版本上运行。

建议使用 Ubuntu20 neotic

依赖安装

  • libboost-dev
  • libeigen3-dev
sudo apt install -y libboost-dev libeigen3-dev
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/local/include/unsupported

如果需要使用python接口，需安装pybind11

# Install pybind11
git clone https://github.com/pybind/pybind11.git
cd pybind11
mkdir build && cd build
cmake .. -DPYBIND11_TEST=OFF
make -j
sudo make install

ROS安装

中国用户可能会因为无法连接外网而发生错误，可以尝试通过国内鱼香ROS开发的一键安装命令执行。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

可以通过小乌龟测试ROS是否正常

roscore #第一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node # 第二个终端 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 第三个终端