规格参数

型号	Z1
自由度	6轴
自重	4.1kg
负载	≥3kg
最大臂展	740mm
重复定位精度	~0.1mm
电源需求	电压24V 电流>20A
接口	Ethernet
用户控制系统	Ubuntu
功率	峰值500W
力反馈和碰撞检测	有
接口控制	位置+力控

机械臂运动范围

旋转方向及坐标系

关节坐标系

z1机械臂关节序号及关节转动正方向定义

各关节序号从J1开始，逐个递增至J6。在上图中+键表示关节转动的正方向，-键表示关节转动的负方向。

关节	各关节旋转法向	关节坐标
J1	[0, 0, 1]	[0, 0, 0.065]
J2	[0, 1, 0]	[0, 0, 0.1115]
J3	[0, 1, 0]	[-0.35, 0. 0.1115]
J4	[0, 1, 0]	[-0.132, 0, 0.1685]
J5	[0, 0, 1]	[-0.06, 0, 0.1685]
J6	[1, 0, 0]	[-0.0128, 0, 0.1685]

实际计算采用弧度制，还有其他如坐标轴、惯性矩阵等信息都在unitree_ros/robots/z1_description/xacro的文件里有描述。

笛卡尔坐标系

笛卡尔空间控制

末端关节法兰

z1机械臂末端法兰示意图

其中手爪装载平面（即J6末端平面）的绝对初始位置为[0,049, 0, 0.1605]，即无手爪时的笛卡尔系末端计算位姿。

Unitree_gripper电机中心（并非手爪位型中心）相对于装载平面的位置为[0.0382, 0, 0]，有手爪时最终的末端计算位姿为[0.0872, 0, 0.1605]。