手柄使用

控制模式

手柄控制固定在机器狗上的机械臂，有三种控制模式。

1.关节空间控制。当处于此模式时，手柄可控制机械臂单个关节转动。

2.笛卡尔空间控制。当处于此模式时，机械臂作为一个整体，手柄控制机械臂在工具坐标系下沿XYZ轴方向移动以及绕XYZ轴转动。

3.固定轨迹运动。机械臂内置演示用的固定动作。

手柄键位介绍

关节空间控制

• B1

当机器狗停止时，同时按住L1+L2键，切换到手柄控制机械臂，机器狗不再运动。此时按下R2键则进入关节空间控制模式，用手柄可控制单个关节转动，对应键位如下图所示。运动结束后，如果想让机械臂保持当前姿态不动，可同时按下L2+R2，机械臂不再接收手柄的控制信息，此时按下L1+L2，可使机械臂保持当前姿态控制机器狗运动。机器狗停止后，同时按住L1+L2键，切换到手柄控制机械臂，按下R2可继续控制机械臂动作，运动结束后，按下SELECT键可使机械臂回到原位。

• Aliengo

运动模式启动后，L2+A锁定机器狗，此时按下R2键则进入关节空间控制模式，用手柄可控制单个关节转动，对应键位如下图所示。运动结束后，按下SELECT键可使机械臂回到原位。手柄控制可参考B1。

关节空间手柄控制

笛卡尔空间控制

• B1

当机器狗停止时，同时按住L1+L2键，切换到要控制控制机械臂，机器狗不再运动。此时按下R1键则进入笛卡尔空间控制模式，或者当机械臂处于关节空间控制模式下，按下R1键位也可进入笛卡尔空间控制模式，对应键位如下图所示。运动结束后，如果想让机械臂保持当前姿态不动，可同时按下L2+R2，机械臂不再接收手柄的控制信息，此时按下L1+L2，可使机械臂保持当前姿态控制机器狗运动。机器狗停止后，同时按住L1+L2键，切换到手柄控制机械臂，按下R2或R1可继续控制机械臂动作，运动结束后，按下SELECT键可使机械臂回到原位。

• Aliengo

运动模式启动后，L2+A锁定机器狗，此时按下R1键则进入笛卡尔空间控制模式，或者当机械臂处于关节空间控制模式下，按下R1键位也可进入笛卡尔空间控制模式，对应键位如下图所示。运动结束后，按下SELECT键可使机械臂回到原位。手柄控制可参考B1。

笛卡尔空间手柄控制

固定轨迹运动

• B1

当机器狗停止时，同时按住L1+L2键，切换到要控制控制机械臂，机器狗不再运动。按下R2键后进入关节空间控制，此时同时按下R2+A键机械臂会进入预设固定轨迹运动。若让机械臂回到原位，则按下SELECT键即可。

• Aliengo

运动模式启动后，L2+A锁定机器狗，按下R2键后进入关节空间控制，此时同时按下R2+X键机械臂会进入预设固定轨迹运动。若让机械臂回到原位，则按下SELECT键即可。

注意事项

• B1

由于机器狗和机械臂用同一个手柄进行控制，存在部分键位共用，因此，控制机器狗移动时，要同时按下R1+R2将机械臂切入阻尼状态或者同时按下L2+R2机械臂姿态固定，手柄可控制机器狗运动。判断机械臂是否在阻尼状态，可用手拖动机械臂，若能拖动则表明已切入阻尼。控制机械臂运动时，则需要机器狗处于停止状态。

• Aliengo

由于机器狗和机械臂用同一个手柄进行控制，存在部分键位共用，因此，控制机器狗移动时，要同时按下R1+R2将机械臂切入阻尼状态或者同时按下L2+R2机械臂姿态固定。判断机械臂是否在阻尼状态，可用手拖动机械臂，若能拖动则表明已切入阻尼。控制机械臂运动时，则需要机器狗处于停止状态。

更新日志

• 2023.10.10

1. 避免按键冲突，将B1固定轨迹运动用R2+A键替代R2+X。

• 2023.1.5

1. 键位映射优化，使用更直观。
2. 新增功能，关节/笛卡尔空间控制速度可调节。
3. 机械臂切入阻尼状态的键位，用R1+R2键替代L1+L2键。
4. 新增功能，可使机械臂保持一定姿态并控制机器狗运动。

• 2022.10.11

1. 机械臂回原位用SELECT键替代R2键。
2. SELECT键不再控制机械臂做固定轨迹运动，用R2+X组合键位替代。
3. 机械臂切入阻尼状态的键位，用L1+L2键替代R1+R2键。

• 2022.9.23

1. 增加AL+机械臂手柄说明（临时），适用于2022年9月21号后发货的版本。

• 2022.8.29

1. B1+机械臂手柄说明文档初稿。