常见异常

机械臂抖动

为了保证整个机械臂的力控性能，每个关节采用的谐波减速器减速比相对较低，使得关节刚度相对较低；并且本机械臂是轻量级机械臂，各连杆也比较轻量，机械臂整机机械刚度也相对较低。

因此，如果采用的控制方式不够优化，机械臂会有抖动的情况。

由于目前Z1机械臂电机没有输出端编码器，所以不能在任意位置开机使用，上电使用前需要将机械臂摆到指定位置（零位）。

如果机械臂末端负载较大、持续运行时间太长，在机械臂不同的位姿下，负载比较大的关节，会导致关节电机过热而进入保护状态，电机不再输出扭矩，需要将机械臂断电后重新上电。

机械臂开机使用时如果发生如下报错，是由于机械臂在上电时joint1没有在零位导致。因此，上电前务必将机械臂各个关节摆放到零位。

[ERROR] The No.1 term of joint angle: -0.024 does not between [0.000 3.142]

机械臂上电与上位机通讯后会自动绑定端口号，所以要更换电脑控制机械臂需重新对机械臂进行断电上电。

上电后机械臂指示灯不亮，主控板保险丝烧坏，需联系售后返厂维修。

机械臂关节通讯出现异常。终端会提示出现异常的关节序号。